Общая информация
Деятельность международной научной лаборатории "Биомехатроники и энергоэффективной робототехники" (BE2R Lab) направлена на реализацию на конкурентном мировом уровне и совместно с партнерами научно-исследовательских работ и образовательных программ на стыке робототехники и искусственного интеллекта с фокусировкой на создание адаптивных и энергоэффективных робототехнических манипуляционных и локомоционных систем, которые способны эффективно решать задачи в динамическом окружении, в том числе при прямом контакте с человеком.
В лаборатории ведутся разработки методов генеративного со-дизайна и оптимизации конструкций робототехнических систем, робастных методов и алгоритмов очувствления и компьютерного зрения на основе семантического подхода, основанных на данных обучаемых и вычислительно эффективных моделей роботов, алгоритмов и систем планирования и управления движением на основе современной теории управления и методов машинного обучения. Областями применения результатов являются автономные мобильные роботы разных типов, включая колесных, шагающих и роботов гибридной локомоции, коллаборативные и мобильные манипуляторы, экзокостюмы и др. Сотрудники лаборатории регулярно публикую результаты на престижных международных конференциях, таких как International Conference on Robotics and Automation (ICRA) и International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), и являются ведущим коллективом в России по числу таких публикаций за последние 5 лет.
Направления исследований:
- разработка алгоритмов идентификации и обучаемых моделей робототехнических систем;
- разработка методики проектирования энергоэффективных робототехнических устройств на основе принципа рекуперации энергии;
- разработка алгоритмов планирования и управления движением четвероногих шагающих роботов;
- разработка систем безопасного управления коллаборативными манипуляторами;
- разработка системы детектирования и классификации объектов в задачах роботизированной инспекции;
- исследование вычислительно-эффективных алгоритмов трехмерной реконструкции окружения;
- разработка алгоритмов метрико-семантической одновременной локализации и картирования;
- исследование робастных алгоритмов визуально-инерциальной одометрии;
- разработка алгоритмов очувствления и управления промышленным экзокостюмом с приводами переменной жесткости;
- исследование алгоритмов моделирования и планирования траекторий для формаций наземных роботов;
- исследование алгоритмов управления мультиагентными системами складских роботов;
- разработка алгоритмов и систем программирования роботов демонстрацией.
Оборудование лаборатории: манипулятор с избыточной кинематикой KUKA LBR iiwa, мобильная платформа с манипулятором KUKA youBot, робот-собака Unitree A1, квадрокоптеры DJI, Quanser и др., система захвата движения OptiTrack, камеры глубины RealSense, стереокамеры, монокамеры, 3D-принтеры, сервера с видеокартами Nvidia RTX 3090 и вычислители N-Vidia Jetson Xavier, оборудование для производства прототипов: 3D принтер Ultimaker 3, 3D сканер Shining 3D Einscan Pro 2x plus c Solid Edge, станок фрезерный Роутер 3525КМ, токарный станок с ЧПУ ТС23, лазерный гравёр WATTSAN 1610 LT, паяльные станции, портативный сварочный аппарат.
Месторасположение лаборатории: пер. Гривцова, д.14-16, лит.А, ауд. 452-453, 501