Разработка адаптивных методов очувствления, планирования и управления движением биомехатронных систем
В ходе проекта планируется разработать оригинальные методики, методы и алгоритмы проектирования сенсорного оснащения, планирования оптимального движения, управления и обработки информации, базирующиеся на адаптивном подходе, задействовании принципов рекуперации энергии и анализе естественной механики человека и решить следующие задачи: - разработка методов сбора и обработки информации по движению человека с использованием технологий оптического и инерциального захвата движения - создание электронной базы данных по биомеханике человека и методов диагностики состояния опорно-двигательного аппарата человека; - компьютерное моделирование динамики опорно-двигательного аппарата с учетом контактного взаимодействия его элементов; - разработка методов со-дизайна аппаратной и программной подсистем и оптимизации конструкции биомехатронных устройств для безопасного физического человеко-машинного взаимодействия и рекуперации энергии в системе; - разработка методов и алгоритмов планирования оптимальных траекторий и адаптивного и робастного управления робототехническими системами с эластичными элементами; - разработка алгоритмического и программного обеспечения для силомоментного очувствления биомехатронных систем и обработки сигналов электромиографии и электроэнцефалографии. Проект охватывает следующие области научных исследований: биомехатроника и робототехника; системы управления и обработки информации; трибология; биомеханика и физиология. Приоритетные направления исследований в рамках проекта: моделирование и анализ биомеханики человека; оптимизация конструкции биомехатронных систем; планирование и управление движением робототехнических систем с эластичными элементами; рекуперация энергии в робототехнических системах; безопасное физическое взаимодействие робототехнических и биологических систем.