Бездатчиковые подходы для управления манипуляционными роботами
Рассматривается задача очувствления многозвенных роботов для регулирования сил взаимодействия с манипулируемыми объектами без использования силомоментных датчиков. Алгоритм идентификации с использованием метода динамического расширения регрессора позволяют одновременно оценивать несколько параметров гравитационной составляющей модели. Совместно с алгоритмом оценки сил трения подход применим для любого манипуляционного робота. Экспериментальная апробация проводится с использованием робота KUKA youBot.