Адаптивные и оптимальные алгоритмы планирования и управления движением манипуляционных и мобильных робототехнических систем

Разработка и экспериментальная апробация алгоритмов планирования траекторий и управления движением многозвенных манипуляционных и мобильных роботов, причем при планировании должна достигаться оптимальность по одному или нескольким критериям (минимальные затрачиваемое время или энергия, максимальная скорость т.д), а регуляторы обеспечивать эффективную работу в динамической внешней среде.